AZIMUT Mark III Alcore Technologies https://youtu.be/8VPS4DjgtXg Vous le retrouvez en tapant "Azimut Alcore" sur Youtube Azimut 3 est un système de drone qui peut décoller verticalement comme un multicoptère ou un hélicoptère, et qui peut voler comme un avion. L'innovation tient à l'implémentation d'un système à 4 rotors basculants, sur une structure avion de type moto-planeur de haute performance. L'innovation relève simultanément 4 challenges innovants, -Le développement d'une cinématique multicoptère dédiée à l'application mixte. -Le développement d'un hardware permettant de switcher les changements de modes sur toutes les commandes actives durant les deux modes de vol. Mode stationnaire (moteurs), Mode Avion (volets). -Le développement d'un software de commande et de stabilisation spécifique pour cette application. - Un changement de mode de vol progressif, avec maintien de l'assiette avion constante à l'horizontale. Avec l'aller et le retour, c’est-à-dire passage du mode multicoptère au mode avion et passage du mode avion au mode multicoptère. Il convient d'observer que les 4 moteurs sont actifs en modes multicoptère, les moteurs avants tirent vers le hauts alors que les moteurs arrières poussent vers le bas. Ces 4 moteurs créent ensembles une portance vers le haut. Le modèle décolle avec une vitesse verticale vers le haut. Lors de la conversion, les moteurs basculent de 15° pour donner à l'avion une vitesse horizontale en restant à assiette constante (Assiette; angle de l'axe avion avec le sol). Dès que l'avion atteint la vitesse de 10ms, assurant la portance dynamique, alors le basculement des rotors est total, les rotors avant tracte l'avion alors que les rotors arrières poussent l'avion. Il faut savoir que pour faire voler un Drone motoplaneur de reconnaissance/inspection comme celui-ci, de 6,5kg, la puissance nécessaire pour le vol de croisière en mode avion est inférieure à 150W alors que la puissance nécessaire pour son décollage vertical et maintien en vol stationnaire est de l'ordre de 2000w. On comprend tout de suite l'intérêt de pouvoir disposer d'un vol de croisière économique pour faire de l'inspection de lignes, à titre d'exemple; Le système développé a été optimisé pour avoir un excellent rendement pendant la phase de vol avion. Pour cela nous utilisons des hélices avec un pas important. (Pas = distance parcourue pendant une rotation). A contrario, pour un vol multicoptère stationnaire, il est souhaitable d'utiliser des hélices de plus grand diamètre avec un pas très faible. Dans notre cas, la puissance utilisée en vol stationnaire est égale à 90% de la puissance maximale disponible, alors que les multicoptères sont normalement en stationnaire avec 60% de la puissance maximale. Notre configuration laisse une marge de correction très faible en termes de vélocité pour que les algorithmes de PID stabilisent automatiquement le modèle. Sur les vidéos d'essais en vol présentés, vous verrez que pour l'atterrissage en fin d'essais, la vélocité est un peu faible avec les batteries "déchargées". Nous avons installé des batteries plus performantes en caractéristique de puissance de décharge pour éviter cela, lors de nos prochains essais en vol. Dans les choix favorisant le mode avion, nos moteurs n'exposent que 40mm de diamètre en face avant pour le Cx. C'est très faible. Il convient également de prendre en compte la matrice d'inertie qui est beaucoup plus forte dans le cas de notre modèle avec son corps d'avion et ses grandes ailes d'Albatros de 2,90m, que l'aurait été un simple multicoptère. Cette complexité non ignorée a été intégrée dans nos modèles mathématiques. A cette matrice d'inertie "défavorable" s'ajoute également la prise au vent, et l'on peut voir sur la vidéo, lors de la première montée en altitude, le bon contrôle face au vent avec avance et recul avant de passer au changement de mode de vol. Ensuite des conversions basses altitude réussies https://youtu.be/8VPS4DjgtXg Cordialement Christophe BERTHOLET ALCORE Technologies SA 01 30 37 42 21 06 08 43 20 32